🌟ROS导航定位调试+costmap障碍物添加🚀

在ROS（Robot Operating System）的开发过程中，导航定位是机器人实现自主移动的核心环节之一。最近我在调试ROS导航系统时遇到了一些挑战，并成功地通过调整costmap参数解决了问题。✨

首先，我详细检查了`move_base`节点的配置文件，确保全局和局部路径规划器的参数设置合理。接着，为了更好地模拟实际环境，我尝试在costmap中添加自定义障碍物。通过编写简单的脚本，利用`costmap_2d`的API，我可以动态地将障碍物信息注入到costmap中，这为测试不同场景下的避障策略提供了便利。🎉

此外，在调试过程中还发现了一些有趣的现象：当增加障碍物密度时，机器人会更倾向于选择安全路径，但这也可能导致路径长度变长。因此，如何平衡效率与安全性成了一个新的思考点。🔍

总之，这次经历让我对ROS导航模块有了更深的理解，也为后续开发打下了坚实的基础！💪

ROS 机器人 导航定位 成本地图

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